Д/с «Эволюция оружия: испытание боем». Самоходные артиллерийские установки

Почему советскую САУ «Гиацинт» создавали сразу три конструкторских бюро? Как Юрий Калачников решил проблему дальнобойности пушки, а Георгий Ефимов надежности и проходимости шасси? Какие наработки советских конструкторов легли в основу современных САУ?